Banca de DEFESA: RODRIGO SANTOS LEONELLO

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : RODRIGO SANTOS LEONELLO
DATA : 01/04/2022
HORA: 09:00
LOCAL: Conferência Web
TÍTULO:

CONTROLE DE TRAJETÓRIA DO QUADROTOR AR.DRONE 2.0 VIA ABORDAGENS LQR E Hinfinito

PALAVRAS-CHAVES:

LQR, controle Hinfinito, controle ótimo, quadrotor, identificação de modelo, LMI.

PÁGINAS: 76
RESUMO:

Esse trabalho apresenta um estudo experimental de duas técnicas de controle baseadas na teoria de Controle Ótimo, aplicadas a um veículo aéreo não tripulado (VANT). A primeira técnica, baseada no índice de desempenho quadrático, é o controlador LQR. A segunda técnica otimiza a norma Hinfinito levando-se em consideração a alocação de polos em uma região desejada, utilizando-se uma abordagem baseada em LMIs. A modelagem matemática do veículo é aprensentada, juntamente com experimentos para realizar a identificação e validação dos parâmetros do modelo. Além disto, testes experimentais são realizados a fim de investigar o desempenho de cada controlador, com e sem a presença de perturbações externas. A plataforma de teste utilizada é o quadrotor AR.Drone 2.0 e os algoritmos são implementados no Robot Operating System (ROS).

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1677082 - HUMBERTO XAVIER DE ARAUJO
Interno - 1652496 - ANDRE GUSTAVO SCOLARI CONCEICAO
Interno - 2044563 - BERNARDO ORDONEZ
Externo à Instituição - ELY CARNEIRO DE PAIVA - UNICAMP
Externo à Instituição - ALEXANDRE SANTOS BRANDÃO - UFV