Banca de DEFESA: RAFAEL BARRETO DE SANTANA LOPES

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : RAFAEL BARRETO DE SANTANA LOPES
DATA : 13/08/2021
HORA: 14:00
LOCAL: sala virtual
TÍTULO:

Mobile Robot Motion Planning for a Sequence of Goals

PALAVRAS-CHAVES:

Robotica, Navegação, Planejamento de caminho

PÁGINAS: 100
RESUMO:

Planejamento de movimento eficiente considerando uma sequência de objetivos ainda é um desafio para robôs móveis autônomos que precisam operar em um ambiente real, imprevisível e parcialmente desconhecido. E para o caso de robôs não-holonômicos a navegação torna-se ainda mais difícil pois a orientação do objetivo é relevante. Assim, o primeiro passo para superar esse desafio é a utilização de um eficiente planejador global de caminho com base na parte mapeada do ambiente.
Nesta dissertação, é apresentado um método para melhorar a eficiência do planejamento de caminhos considerando uma sequência de metas para robôs dos tipos skid-steer e diferencial. Além de utilizar um algoritmo de planejamento de caminho aplicado em um mapa com obstáculos reais inflados, obstáculos virtuais são adicionados ao mapa para auxiliar na geração de caminhos mais suaves que conduzem o robô desde uma pose inicial, passando por uma sequência de posições desejadas, até chegar a uma pose final. Um controle de rastreamento de trajetória é aplicado para conduzir o robô ao planejamento do caminho resultante.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1856678 - PAULO CESAR MACHADO DE ABREU FARIAS
Interno(a) - 1938914 - TIAGO TRINDADE RIBEIRO
Externo(a) à Instituição - EXUPERRY BARROS COSTA - UFJF