Banca de DEFESA: RICARDO SUTANA DE MELLO
Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.DISCENTE : RICARDO SUTANA DE MELLO
DATA : 16/12/2020
HORA: 09:00
LOCAL: https://conferenciaweb.rnp.br/webconf/lar-laboratorio-de-robotica-ufba
TÍTULO:
MAPEAMENTO DE AMBIENTES TRIDIMENSIONAIS UTILIZANDO SENSORES RGB-D e LiDAR APLICADOS À ROBÓTICA MÓVEL
PALAVRAS-CHAVES:
ROS; Mapa de Ocupação; SLAM; RTAB-Map; HECTOR SLAM; vSLAM; RGB-D; LiDAR; Robótica.
PÁGINAS: 70
RESUMO:
A ação autônoma de um robô esta diretamente relacionada com a forma que este percebe o ambiente ao seu redor. Uma das tarefas principais de um robô autônomo é de poder compreender a complexidade do ambiente que ele esta inserido. Esta complexidade se deve ao formato dos objetos que estão presentes no ambiente como mesas, cadeiras, caixas, paredes, entre outros. Para isso, utilizam-se sensores como: LiDAR, câmeras RGB e RGB-D para perceber o mundo externo ao robô. O método que percebe o ambiente externo é conhecido como SLAM, do inglês Mapeamento e Localização Simultânea em português. No SLAM, o ambiente é modelado utilizando sensores e um mapa do ambiente é criado iterativamente à medida que o robô se desloca. Este trabalho aborda o mapeamento de ambientes tridimensionais em um mapa bidimensional utilizando sensores LiDAR e RGB-D. Para tal, foi utilizado o sensor LiDAR SICK LMS111 e o sensor RGB-D Microsoft Kinect acoplados ao robô terrestre móvel HUSKY A200. Utilizando o GAZEBO, um modelo 3D do Laboratório de Robótica da Universidade Federal da Bahia, o modelo 3D do robô HUSKY e dos sensores SICK e Kinect, utilizou-se os algoritmos de SLAM: HECTOR SLAM e RTAB-Map para produzir um mapa de ocupação bidimensional sobre uma trajetória fixa. Os metodos foram capazes de representar os objetos contidos no ambiente, o que para atividade de planejamento de trajetórias é fundamental que se tenha um mapa consistente e fiel à realidade.
MEMBROS DA BANCA:
Interno - 1652496 - ANDRE GUSTAVO SCOLARI CONCEICAO
Interno - 1856678 - PAULO CESAR MACHADO DE ABREU FARIAS
Externo ao Programa - 1938914 - TIAGO TRINDADE RIBEIRO
Externo à Instituição - LEONARDO DE MELLO HONÓRIO - UFJF