SISTEMA DE ANTICOLISÃO APLICADO A MANIPULADORES ROBÓTICOS COM BASE EM CAMPOS POTENCIAIS ARTIFICIAIS  

Esta dissertação de mestrado propõe a integração de um algoritmo de Campos potenciais artificiais (CPA) com uma nova técnica de controle da orientação do efetuador final de manipuladores roboticos. Nesse contexto, a técnica de CPA tem sido foco de melhorias nos últimos anos devido à sua simplicidade de aplicação e eficiência em sistemas de tempo real, uma vez que não requer um mapeamento global do espaço de trabalho do robô. Apesar de sua eficiência, essa técnica é suscetível a problemas de mínimos locais de diferentes naturezas, como Metas Não Alcançáveis com Obstáculos Próximos (GNRON). Para resolver este problema, sugerimos o uso de um aprimoramento denominado Campos Potenciais Artificiais Adaptativo, utilizado em conjunto com a técnica de controle de orientação do efetuador final de robos manipuladores. O framework Robot Operating System (ROS) e um robô manipulador colaborativo UR5 são usados para validar o método proposto em tarefas de pick and place em ambientes industriais.