Banca de DEFESA: MARCIO FIGUEIREDO GARCIA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : MARCIO FIGUEIREDO GARCIA
DATA : 22/09/2020
HORA: 14:30
LOCAL: https://conferenciaweb.rnp.br/spaces/programa-de-pos-graduacao-em-engenharia-eletrica-defesas
TÍTULO:

AXEBOT II - UMA PLATAFORMA MODULAR PARA SISTEMAS MULTI-ROBÔS

PALAVRAS-CHAVES:

Robótica Móvel Autônoma; Sistemas Embarcados; Rede de Microcontroladores; Inteligência Artificial.

PÁGINAS: 175
RESUMO:

Robôs autônomos são providos para desempenhar determinada atividade com mínima intervenção humana. Entretanto, o desempenho dessas atividades, não seria possível de serem executadas se não fosse inserida a estes robôs a capacidade de movimentação autônoma. Com isso, para que esses estudos sejam possíveis, é necessário um ambiente experimental confiável, com possibilidades de alterações e adaptações a nível de software e hardware adequado às necessidades de pesquisa. As plataformas para desenvolvimento prático, apresentam-se como uma alternativa essencial à experimentação com robôs reais, já que concedem a realização de experimentos em um ambiente perfeitamente organizado. Com base nesse propósito, foi desenvolvido no presente trabalho, uma plataforma robótica modular, composta por uma PCB provida de uma arquitetura de hardware reconfigurável. Nessa plataforma, composta pelo robô omnidirecional, foi configurada para execução de um modelo de agente autônomo cognitivo embarcado, utilizando três plataformas conectadas a barramento CAN (Controller Area Network). A arquitetura do agente é composta por três níveis, a saber: o nível reativo (percepção-ação) que será executado pela plataforma PSoCr 5L consistindo de comportamentos criados sobre um controlador cinemático, o nível instintivo (coordenação) composto pela plataforma LTeKr IoT LPC546xx e o nível cognitivo (planejamento) composto pela plataforma RENESASr GR-PEACH, que são executados concorrentemente. Além disso, a arquitetura do agente cognitivo foi configurada e programada para mesclar comportamentos reativos no nível instintivo usando lógica difusa onde foi realizado um experimento que o robô foi capaz de navegar sem falhas durante a execução do agente.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1413952 - AUGUSTO CESAR PINTO LOUREIRO DA COSTA
Interno - 1324661 - JES DE JESUS FIAIS CERQUEIRA
Externo ao Programa - 1938914 - TIAGO TRINDADE RIBEIRO
Externo à Instituição - VITOR LEAO FILARDI - IFBA