Estimadores Visuais para o Seguimento de Caminhos Baseado em NMPC

Visao Computacional, NMPC, HSV, Seguimento de Caminhos Visuais, Metodo dos Minimos Quadrados, RANSAC.

Este trabalho tem como objetivo principal estudar e desenvolver sistemas para deteccao de caminhos e extracao de parametros diretamente do plano da imagem, atraves de tecnicas de visao computacional, para alimentar controladores para seguimento de caminhos visuais baseados em NMPC. Detectar um caminho para realizar o controle baseado em imagem requer um processamento eficiente que consiga extrair parametros de forma precisa mesmo na presenca de inconvenientes no ambiente de navegacao, como: falhas no caminho, pontos de luz ou sombra, mas condicoes de luminosidade, ruidos na imagem capturada e pisos de coloracao nao homogenea. Tais problemas comprometem a eficacia do controlador pois afetam a maneira como os parametros sao extraidos.