Banca de DEFESA: CAIO CRISTIANO BARROS VITURINO

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : CAIO CRISTIANO BARROS VITURINO
DATA : 01/12/2023
HORA: 14:00
LOCAL: https://conferenciaweb.rnp.br/ufba/lar-laboratorio-de-robotica-ufba
TÍTULO:

PREENSÃO E IDENTIFICAÇÃO DE OBJETOS COM MÉTODOS DE APRENDIZAGEM PROFUNDA

PALAVRAS-CHAVES:
PÁGINAS: 144
RESUMO:

Nos últimos anos, os métodos de preensão robótica baseados em aprendizado profundo superaram os métodos analíticos em performance. Apesar dos resultados obtidos, a maio- ria desses métodos utiliza apenas preensões planares devido ao alto custo computacional encontrado em preensões em 6D. No entanto, preensões planares tem limitações espaciais que impedem sua aplicabilidade em ambientes complexos, como a preensão de objetos fabricados dentro de impressoras 3D. Além disso, algumas técnicas de preensão robótica geram apenas uma preensão viável por objeto. Em contrapartida, é necessário obter múltiplas preensões possíveis por objeto, porque nem toda preensão gerada ́e cinematicamente viável ou não colide com outros obstáculos próximos. Para enfrentar essas limita coes, é proposto um método de preensão robótica capaz de gerar várias preensões seletivas 6D por objeto, evitando colisões com obstáculos adjacentes. Testes de preensão foram realizados em uma Unidade de Fabricação Aditiva, que apresenta um considerável nível de complexidade devido a alta probabilidade de colisões. Os resultados experimentais provam que é possível alcançar uma taxa de sucesso considerável na preensão de objetos manufaturados. O braço robótico UR5, a câmera Intel Realsense D435 e o efetuador final Robotiq 2F-140 são usados para validar o método proposto em experimentos reais. 

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1652496 - ANDRE GUSTAVO SCOLARI CONCEICAO
Interno - 1938914 - TIAGO TRINDADE RIBEIRO
Interno - 2506534 - EDUARDO FURTADO DE SIMAS FILHO
Externo à Instituição - VALDIR GRASSI JR - USP
Externo à Instituição - EDUARDO TELMO FONSECA SANTOS - IFBA