Manipuladores robóticos, Robôs colaborativos, Otimização de trajetória, ROS, Moveit.

Robôs colaborativos estão cada vez mais presentes em diversas atividades, dentro e fora da indústria. A utilização destes robôs permite maior precisão e exatidão na realização nas tarefas, porem, é importante levar em consideração alguns fatores que garantam a segurança do sistema, como a capacidade de evitar obstáculos que possam estar presentes no ambiente operacional e a suavidade da trajetória final gerada. Neste trabalho, um sistema para otimização de trajetória de um robô manipulador em ambientes complexos é proposto, utilizando os algoritmos Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning (CHOMP) e Stochastic Trajectory Optimization for Motion Planning (STOMP). Um sensor visual do tipo RGB+D é integrado para detecção de obstáculos no ambiente de operação . O sistema é baseado no framework open-source Robot Operating System(ROS) e é aplicado a uma célula de manufatura aditiva composta pelo robô colaborativo UR5 para a realização  de tarefas de pick and place. Após uma serie de execuções  em diferentes cenários, os algoritmos que compõem o sistema foram comparados com base em sua taxa de sucesso, tempo de planejamento e duração  da trajetória  gerada. Os resultados obtidos indicam a capacidade do sistema de gerar trajetórias  otimizadas e livres de colisões em ambiente estático.